El objetivo principal del conductor es promover el uso de robots ABB y el sistema ROS juntos, El usuario usar el sistema ROS para desarrollar diferentes aplicaciones.
El controlador fue desarrollado en el proyecto europeo ROSIN (ROS-Robotic Software Components for Industrial Quality Assurance), que ha recibido financiación del Programa de Investigación e Innovación Horizonte 2020 de la Unión Europea.
¿Que paquetes proporciona el controlador ROS?
abb_rws_state_publisher: aporta un nodo ROS que indaga continuamente un controlador manipulador ABB para obtener la condición del sistema, posteriormente lo revisa en mensajes ROS y los anuncia en el sistema ROS.
abb_rws_service_provider: suministra un nodo ROS que presenta los servicios ROS para ejercer una acción recíproca discreta con los controladores de robot ABB, como iniciar / detener programas RAPID y leer / escribir señales IO.
abb_egm_hardware_interface: solo recomendado para usuarios avanzados, este paquete proporciona nodos ROS para:
La realización de la interfaz de hardware basada en ros_control se utiliza para el control de movimiento directo de los robots ABB (a través de la interfaz de movimiento guiado externo (EGM)).
El controlador ros_control se detiene automáticamente cuando finaliza la sesión de comunicación de EGM (la lista aportada por el usuario puede detallar el controlador que puede continuar activo).
El controlador ROS para robots ABB está disponible en GitHub, donde se comentó que que el paquete de software tiene como objetivo primario Universidades, proporcionando el paquete "tal cual" y solo puede suministrar un soporte limitado. Se realizaron pruebas por ROS Melodic (Ubuntu y Windows).
Emplear el complemento RobotWare StateMachine para simplificar la configuración del sistema de controlador de robot de ABB. Fue una sugerencia de Jon Tjerngren, investigador de ABB AB en Suecia, dirigió el desarrollo del controlador ROS.
Esta sería una mejora opcional ya que el nodo controlador proporcionaría una interacción avanzada a los robots ABB.
Los paquetes en el Depósito centralizado de información digital deberían transferirse a ROS2. Comentó Tjerngren. Esto debería considerarse al desarrollar estos paquetes y gran parte de ellos deberían ser fáciles de adaptar a la API ROS2.